Можно ли заключить договор выполнения работ между физическим и юридическим лицом?

Можно ли заключить договор выполнения работ между физическим и юридическим лицом? я, как физическое лицо хочу выполнить некоторые работы для компании (юридического лица). как можно это оформить? регистрироваться как чп не хочу. договор подряда в этом случае можно применить? как дело будет обстоять с налогообложением? можно ли не сплачивать налог и взнос в пенсионный фонд?