Нужно ли подавать декларацию и платить налог? (см. внутри)

Собственность - судя по вашему тексту не была совместной. если оформлялись документы "на право наследования", следовательно собственность была либо долевой ( и в собственность маме переходила доля отца. либо документы были оформлены на отца - и он полностью был собственником. в общем нужно смотреть что именно было написано в документе "на право собственности". можно взять выписку в росреестре, в выписке и будет написан собственник (или собственники. с 2015 года формулировка " совместная собственность" да ещё и при покупке - уже была отменена и в документе не могла быть.
поскольку они были в браке - то мама, конечно, наследник первой очереди, но наравне с их детьми. поскольку смерть в августе 2019 года, в права собственника мама после оформления "права наследования" смогла получить в феврале 2020 года. и в 2020 году же продажа собственности. да, налоговым кодексом предусмотрено в таком случае предоставление декларации до 1 апреля 2021 года. и в случае превышения минимально не облагаемой суммы при продаже и при продаже соственности при условии пользования менее 3 лет... новый собствкнник обязан платить ндфл.
увы! платить придётся. если не добровольно, то ифнс через суд взыщет.