Почему родители платят налог за несовершеннолетних детей?

Потому что:
1. п. 2 ст. 27 налогового кодекса рф: законными представителями налогоплательщика - физического лица признаются лица, выступающие в качестве его представителей в соответствии с гражданским законодательством российской федерации.
2. п. 1 ст. 64 семейного кодекса рф:
защита прав и интересов детей возлагается на их родителей.
родители являются законными представителями своих детей и выступают в защиту их прав и интересов в отношениях с любыми физическими и юридическими лицами, в том числе в судах, без специальных полномочий.
3. туда же: ст. ст. 26, 28 гражданского кодекса рф.